Se ubica muy próximo al río Pisuerga, concretamente en su orilla oriental. La primera referencia histórica documentada de Itero del Castillo es del año 934, cuando el conde de frontera, Fernán Armentález, da a Melgar de Suso, fueros y en ellos dice que pobló su villa de Fitero del Castillo. Su origen fue claramente defensivo, ya en la Edad Media se formó un núcleo amurallado en torno al castillo. Su posición sumamente estratégica, siendo además cruce de caminos y frontera entre los reinos de Castilla y León, hizo que su puente y castillo adquirieran gran relevancia. En el siglo XIII se cita a Itero del Castillo en escritos del Monasterio de San Salvador de Oña. A principios del siglo XV Don Juan Fernández de Velasco compró Itero, más tarde, el castillo pasaría a ser del Conde de Haro, y en el siglo XVII era propiedad del duque de Lerma. Itero del Castillo permanece amurallado hasta el siglo XVIII.
Desde lejos Itero del Castillo nos ofrece la bonita silueta de su torre del homenaje, que pudiera ser del siglo XIV, Es lo que queda del castillo, ha perdido sus almenas pero conserva una interesante ventana geminada con arquillos apuntados. La torre ha sido restaurada y se puede visitar. En la actualidad, en verano, se celebran en ella unas interesantes exposiciones. De sus murallas queda una de sus puertas, que en el pueblo se la conoce como el Arco, está en la plaza Mayor al lado del ayuntamiento. La iglesia parroquial está dedicada a San Cristóbal y fue construida en el siglo XVIII aprovechando las piedras de la muralla, que fueron cedidas para ello por el Duque de Pastrana, lo más antiguo de la iglesia es la pila bautismal que data del siglo XII. Dentro del pueblo también pueden verse algunas casas señoriales con escudos. Antes de dejar la provincia de Burgos, el puente de Itero del Castillo, conocido como Puente Fitero, Ponteroso o puente de la Mula, "murga, limite" y que une la localidad con su homónima palentina apellidada de la Vega, tuvo una gran importancia estratégica, por lo que fue muy disputado en el medievo. Es uno de los puentes más largos del Camino de Santiago, mandado construir por Alfonso VI, tiene siete arcadas de sillería de las once que tuvo originariamente, cercana a él se encuentra la ermita románico-gótica de San Nicolás.
Itero del Castillo honra el 25 de julio a su patrón Santiago Apóstol a la vez que festeja al santo titular de su iglesia, San Cristóbal. En invierno el día 6 de diciembre, se celebra la festividad de San Nicolás de Bari, y la Asunción de la Virgen, el día 8 del mismo mes. El 15 de mayo, San Isidro, patrón de los labradores, la gente del pueblo después de la misa y la tradicional procesión por los campos del lugar se reúnen y comparten un aperitivo.
En Itero se celebra una ancestral tradición, el día de las cruces, el 3 de mayo y coincidiendo con el día de la Cruz, se bendicen los campos procesionando con pequeñas cruces de madera y luego en la Plaza Mayor tiene lugar la fiesta de las tortillas de escabeche, chicharro en escabeche, regadas con vino de la tierra.
En las casas de la zona, a finales del siglo XIX comenzó a usarse la gloria, aquí llamada estufa y trébede, que es un sistema de calefacción donde el hogar de la gloria se construye bajo una estancia de la planta baja. Esto, hoy en día sigue caracterizando a sus construcciones.
Hasta Itero del Castillo podemos llegar siguiendo la BU-403, bien tomando el desvío que encontraremos en Mota de Judíos, en plena carretera BU-400 que une las localidades de Castrojeriz y Melgar de Fernamental o por el otro lado desde Boadilla del Camino y la vecina Itero de la Vega. Un entramado de carreteras locales la comunican con las localidades cercanas.
Itero del Castillo cuenta con servicio de autobús que la conectan con las diferentes poblaciones que la línea Burgos-Arenillas de Río Pisuerga cubre. El teléfono de información del servicio es el 947 47 28 30.
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