Se encuentra en lo alto de un cerro en sierra Ministra, en la provincia de Soria, vigilando el paisaje y la confluencia de los valles del Arbujuelo y del Jalón. Los primeros pobladores conocidos de Medinaceli fueron los celtíberos, que la llamaron Ocilis. Los romanos, allá por el año 153 antes de Cristo, la dieron por nombre Mediolum y de su paso por ella quedan varios testimonios, murallas, calzadas, mosaicos, salinas y el símbolo de la ciudad, el Arco Romano. La Medina Celima o Medina Salim de los árabes tuvo durante los siglos VIII a XII una gran importancia geoestratégica. El rey de Aragón, Alfonso I el Batallador conquista definitivamente la ciudad y los territorios colindantes, hacia el año 1123.
Enseguida Medinaceli pasó a ser castellana de manos del rey Alfonso VII que la concedió fueros para gobernarse libremente al servicio del rey y esto fue así hasta que Enrique II, como agradecimiento por los servicios prestados, se la dona como condado a Bernal de Bearne. Los Reyes Católicos transforman el condado en ducado, que se convirtió en uno de los más importantes de la época, los duques de Medinaceli, siglo XVI, tuvieron un inmenso poder y Medinaceli vivió una etapa de esplendor cultural y arquitectónico. Durante la Guerra de la Independencia española, el Empecinado opuso resistencia desde aquí a las tropas napoleónicas. A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja. Medinaceli es la capital histórica de la comarca de Tierra de Medinaceli y está declarada Conjunto Histórico Artístico.
En Medinaceli se distinguen dos zonas, la Medinaceli Estación y la Medinaceli enclavada en el cerro histórico, la ciudad medieval, el Conjunto Histórico Artístico, en la que, dando la bienvenida al visitante a este importante lugar en la vida del Cid, el arco romano de triple arcada, Arco de Medinaceli, construido entre los siglos I y III después de Cristo, arco triunfal y una de las puertas de acceso a la villa y desde donde se divisa una amplia panorámica de los valles de Arbujuelo y del Jalón, es el primero en mostrarse, rememorando sus largos años de esplendor y gloria. Visibles son también los restos reconstruidos del castillo de Medinaceli que, reforzando las defensas de la villa se ubicó aprovechando la alcazaba árabe, fue construido en el siglo XIV por los Condes de Medinaceli que lo utilizaron como residencia hasta que se trasladaron al Palacio Ducal, siglos XVI y XVII, que junto con la Alhóndiga, del siglo XVI, antiguamente dedicada a transacciones comerciales y concejo y a Ayuntamiento después, escoltan la porticada Plaza Mayor, situada en el lugar donde estuvo el antiguo foro romano.
Bajo el suelo de la plaza de San Pedro se conservan los restos de una vivienda romana de los siglos I-II después de Cristo, los mosaicos aquí encontrados junto con los encontrados en la plaza de San Gil se exponen en una de las salas del palacio Ducal. De los años de esplendor del ducado también podemos admirar la Colegiata de Santa María, del siglo XVI de estilo gótico tardío y construida sobre una iglesia románica, una de las doce existentes en el año 1196, de la que se ha conservado una cripta debajo del altar mayor; o el convento de las clarisas de Santa Isabel, fundado en 1.528, único que pervive de los cuatro con los que contó la villa, y que está adosado a la iglesia de San Martín, de origen románico aunque ampliamente restaurada en el siglo XVIII. Todo el recinto donde se ubica Medinaceli se encontraba amurallado y de estas quedan lienzos en los que se han encontrado restos de estilos bien diferentes desde la cimentación celtibéricos sobre los que edificaron los romanos, la reconstrucción de los árabes, lo mismo que en 1.128 Alfonso VII vuelve a restaurarlas.
Continuando con la visita se ve la puerta árabe, también llamada puerta del Mercado, una de las cuatro puertas del primitivo campamento romano, era otro de los accesos a la villa sobre todo en día de feria. La ermita del Beato Julián de San Agustín construida, entre 1841 y 1845 a costa de los vecinos de la villa, en el mismo lugar que ocupaba su casa natal y donde previamente se había construido una pequeña capilla. Al norte de la localidad podemos admirar un nevero medieval muy posiblemente de la época árabe aunque construido en un barrio judío y el Beaterio de San Román-Sinagoga, un edificio de origen dudoso y que ha tenido diferentes funciones a lo largo de su historia, podría haber sido mezquita con los árabes, sinagoga al situarse en el barrio judío, parroquia hasta 1558 y posteriormente acogió una comunidad de monjas adineradas con flexibles normas de vida en comunidad, a partir de entonces fue conocido como Beaterio para después y hasta la primera mitad del siglo XX ser ocupado por monjas jerónimas. Los amantes del senderismo, además de disfrutar de esta preciosa villa, pueden completar su visita con los recorridos de las diversas rutas del Sendero Ibérico Soriano GR-86 que por aquí transcurren y que están debidamente señalizadas y explicadas en paneles informativos y folletos turísticos.
Medinaceli festeja a sus patronos los Cuerpos Santos, cinco varones martirizados en el norte de África, Pascasio, Probo, Eutiquiano, Paulino y Arcadio, cuyos cuerpos llegaron legendariamente hasta Medinaceli, el día 11 de noviembre y al Beato Julián el 28 de agosto.
Medinaceli, con siglos de historia en la que han convivido diferentes culturas, es lugar de arraigadas y ancestrales tradiciones, una de ellas es la que año tras año se organiza durante los festejos de los Cuerpos Santos en la que una soldadesca compuesta por la tropa, el capitán, el alférez y el sargento acompañan, lanzando salvas de honor, a un niño que representa a San Paulino, uno de los mártires de los Cuerpos Santos que se veneran en Medinaceli. Y de cómo llegaron estas reliquias a la villa han quedado varias leyendas y alguna de ellas ha dado lugar a cantares populares "Yo he visto volar un buey en lo profundo del mar y a una torre andar a gatas y a un burro pelar patatas".
Medinaceli tiene un entramado de laberínticas y estrechas calles por las que el pasear, en algunas de ellas, con los brazos extendidos en cruz es ir tocando los muros de ambos lados. También hay alguna teoría que afirma que el arco romano fue construido para separar dos conventos, distritos administrativos, el cesaraugustano y el cluniense.
Se oye relatar a la gente del lugar como otrora existía en la zona dos poblados y que mientras los lugareños convivían en armonía sus caudillos, Medín y Celín, estaban en continua guerra. Un día en uno de sus innumerables enfrentamientos Medín mató a Celín. Los del poblado gobernado por el caudillo muerto decidieron entonces trasladarse y unirse con los pobladores acaudillados por Medín y a la nueva aldea así formado la llamaron Medinaceli.
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A Medinaceli se llega desde Soria por la A-15, mientras que la autovía A-2 la une con Alcolea del Pinar y Madrid por un lado y con Arcos de Jalón y Zaragoza por el otro. Una vez allí desde el barrio de la Estación de Medinaceli siguiendo la carretera local SO-132 podemos ascender hasta el casco histórico de Medinaceli. Esta misma carretera comunica la ciudad con la localidad de Barahona, entre otras.
La parada de autobuses de Medinaceli se encuentra en Avda. de Madrid y a ella llegan servicios de línea regular que la unen con Barcelona, Zaragoza, Madrid, Soria, Logroño, Tudela y demás pueblos y ciudades de la ruta.
Medinaceli cuenta con estación de ferrocarril en la que tienen parada trenes con servicio de media distancia en sus trayectos regionales.
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