Se encuentra a orillas de un jovencísimo río Duero entre el cerro del Mirón y el del Castillo. Su término municipal lo componen la ciudad de Soria, el Barrio Las Casas y las localidades de Oteruelos, Pedrajas y Toledillo. En el entorno de Soria se han encontrado restos de asentamientos de la Edad de Hierro, y muy cercano al emplazamiento de la actual Soria se encuentra el yacimiento arqueológico de Numancia del cual la historia cuenta las guerras del pueblo celtíbero, que aquí habitaba, contra sus asediadores los romanos. Pero de éstos y de los que llegaron después, los visigodos, quedan pocos vestigios, al igual que del periodo de dominación musulmana. Durante la Reconquista la zona de Soria tenía un alto valor estratégico de frontera entre los reinos cristianos y los musulmanes. Se cree que Soria, como núcleo poblacional, naciera a principios del siglo XII cuando el rey Alfonso I el Batallador la concedió el Fuero Breve que hizo que se asentaran en ella gentes venidas de diferentes lugares.
Los años venideros, con las luchas por el territorio entre castellanos, navarros y aragoneses, le hicieron mantener a Soria su privilegiada situación estratégica. La ciudad prosperó rápidamente durante el reinado de Alfonso VIII quien en el año 1134 la incorporó definitivamente a Castilla y la concedió el Fuero Extenso. Alfonso X el Sabio estableció en Soria su corte por un escaso periodo de tiempo y le concede el Fuero Real y constituye el Honrado Concejo de la Mesta, motor de la economía soriana de los siglos siguientes. El recinto amurallado de Soria es obra de su sucesor, Sancho IV. El infante don Juan le otorga el título de ciudad en el siglo XIV, siglo en que Soria vive acontecimientos y revueltas importantes tales como la entrega de la ciudad a Beltrán Du Guesclin por parte de Enrique II, en pago por su apoyo en la primera guerra castellana contra su hermanastro Pedro I de Castilla, el Cruel o el Justiciero, cesión a la que los vecinos se opusieron ocasionando el asalto de la ciudad por las tropas del mercenario francés.
En este siglo se crean también los 12 Linajes de Soria y se celebran Cortes nacionales. Los siguientes siglos XV, XVI, XVII y XVIII traen para Soria la pérdida de importancia política, recuperando un poco de su protagonismo estratégico-militar fronterizo en la historia de España con la Guerra de Sucesión, en la que Castilla apoyaba a Felipe V y la vieja corona de Aragón como Valencia, las Baleares, Aragón y Cataluña, no. La primera mitad del siglo XIX no fue propicia para Soria que se vio empobrecida en riqueza y población, pues sufrió daños importantes en la Guerra de La Independencia contra los franceses, se derribaron parte de sus murallas, se puso fin a la Mesta y con ello a la Cabaña Real de Carreteros. El siglo XX y sus devenires históricos marcaron y cambiaron estructuralmente también a la ciudad que en las últimas décadas ha visto como su población crecía en detrimento de los núcleos más pequeños de la provincia.
La entrañable ciudad de Soria embruja al visitante, que recorre sus calles y se embelesa en sus plazas, con mágicos rincones donde afloran además, a través del verdadero museo arquitectónico que muestran sus edificios, su historia y su cultura. Salvando las aguas del río Duero y en un emblemático entorno, entre San Polo y San Saturio, se encuentra el puente medieval, también llamado puente Mayor o de Piedra, y cuya existencia ya está referenciada en documentos en el año 1157. Fue restaurado en los siglos XVII y XVIII. De la misma época era la muralla y el castillo que fueron demolidos durante la Guerra de la Independencia y de la que solo se pueden ver algunos pequeños lienzos. A orillas del Duero, en su margen izquierda el Monasterio de San Polo datado de comienzos del siglo XIII y cuyo origen se vincula a los templarios. Del antiguo monasterio se conserva restaurado el interior de la cabecera cuadrada de la iglesia. Los templarios junto con la orden militar de los Hospitalarios de San Juan de Duero eran los que defendían la entrada principal de la ciudad. El Monasterio de San Juan de Duero, conocido también como Arcos de San Juan de Duero, forma un conjunto de arquitectura románica cuya edificación data de entre los siglos XII y XIII y del que solo persiste en el tiempo, el claustro y la iglesia. También a orillas del Duero y colgada sobre él, construida en un roquedal a finales del siglo XVII, se encuentra la ermita de San Saturio.
La ermita de Nuestra Señora del Mirón construida en el siglo XVIII sobre las ruinas románicas de un templo anterior, se ubica en el cerro Mirón, junto a la muralla y el castillo. De ella parte un paseo, el paseo del Mirón que lleva hasta el mirador de Los Cuatro Vientos. Iglesias, como la de San Nicolás, hoy en ruinas, la de Santa María la Mayor, construida sobre otra románica dedicada a San Gil, la de Nuestra Señora del Espino, de estilo plateresco aunque su origen se remonta al siglo XII, la del Carmen, renacentista aunque el convento aledaño de Nuestra Señora del Carmen fue fundado en 1581 por Santa Teresa de Jesús, la de San Juan de Rabanera, románica de finales del siglo XII, la de Santo Domingo, la concatedral de San Pedro, erigida en el siglo XVI sobre la anterior colegiata románica; palacios como el de los Castejones, el palacio de Don Diego Solier, el del Vizconde de Eza o de Los San Clemente, el renacentista del siglo XVI de los Río y Salcedo, el palacio de La Audiencia, la casa de los Doce Linajes, la del Común, el palacio de Doña Urraca... jalonan y salpican el urbanismo soriano mientras que el verdor de sus parques y jardines pone la nota de color y perfume e incluso de musicalidad, como en la Alameda de Cervantes donde el Árbol Gordo o Árbol de la Música, olmo varias veces centenario y que antes de que la plaga de grafosis acabara con él vio cómo, a modo de casa del árbol, se le instaló una plataforma de madera donde los músicos llenaban el aire de acordes. Poesía, música, gastronomía y unos espectaculares parajes naturales hacen de Soria un atrayente destino para visitar.
Soria celebra fiestas, que comienzan el jueves posterior a la festividad de San Juan, 24 de junio, en honor de San Juan o de la Madre de Dios, que han sido declaradas Fiesta de Interés Turístico Regional de Castilla y León. Al patrón de la ciudad San Saturio se le honra el día 2 de octubre.
El homenaje que Soria rinde a Gustavo Adolfo Bécquer y a su leyenda "El Monte de las Ánimas" en la Noche de Difuntos se ha convertido en un tradicional y esperado evento en el que relatos de misterio y terror están garantizados. Música, antorchas, esqueletos y ánimas de caballeros en plena batalla, monjes poniendo voz a la leyenda y para terminar y después de un concierto de música medieval y renacentista, la hoguera por donde pasan descalzos los más "osados y valientes" pone el colofón a esta terrorífica noche mágica.
A la ciudad de Soria le han cantado y dado protagonismo escritores de la talla de Gustavo Adolfo Bécquer, Gerardo Diego o Antonio Machado y ha dado lugar a que en la actualidad haga gala de eventos literarios como el Festival de Teatro de Calle, celebrado en agosto, el Festival de Ánimas, o el Tren Campos de Castilla.
Érase una vez un labrador que, como tantos otros días, había salido a preparar sus tierras para luego sembrarlas, y estando arando con sus animales llegaron a un punto en el que éstos se detuvieron y quedaron inmóviles y por más que el hombre se esforzara en vapulearles éstos no se movían. En estos trances andaba el labriego cuando oyó una voz dulce, como un susurro de viento, que decía "Mira, Mirón". Pero él estaba solo ¿de dónde ha venido esa voz? mejor que deje la faena para otro día, pensó, y dicho ésto soltó a las mulas que prestas volvieron a sus establos. El hombre va contando a la gente lo que le ha acontecido y las autoridades deciden ir y excavar en el lugar para ver si se resuelve el misterioso hecho. Pronto encuentran un arcón y dentro la talla de una Virgen. Todos cayeron de rodillas rezando, todos menos el labriego que en una especie de trance repetía "Mira, Mirón,..." Fue entonces cuando los allí presentes comprendieron que la Virgen tan milagrosamente encontrada quería recibir el nombre de Nuestra Señora la Virgen del Mirón.
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Por Soria pasan la N-111 que por un lado la comunica con Logroño y por el otro, convertida ya en A-15, la une con Medinaceli y la A-2. También atraviesan Soria las nacionales N-234 y N-122 que la comunican con Burgos y Calatayud, la primera, y con Valladolid, Aranda del Duero y Tarazona la segunda.
A la estación de autobuses de Soria, situada en la avenida de Valladolid, 40, llegan autobuses de transporte público regular desde las principales ciudades y capitales.
Soria cuenta con una estación de tren, El Cañuelo, cuyo servicio cubre línea Torralba-Soria y que comunica la ciudad de Soria con la línea Madrid-Barcelona.
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