Se asienta sobre un promontorio que asoma al río Duratón y a uno de sus afluentes, el Caslilla, y al espectacular cañón, las famosas Hoces del río Duratón, que éste ha formado a su paso por el municipio, y que se ubica en el nordeste de la provincia de Segovia, siendo la capital del municipio del mismo nombre conformado además por otros diez núcleos de población. Mucho antes de que los romanos llegaran a Septempublica, como así la llamaron, en la zona hubo asentamientos poblacionales del Paleolítico y de la Edad de Hierro, se han encontrado restos arqueológicos que así lo atestiguan. Los visigodos también se asentaron en la zona, siendo quizá los precursores de la villa medieval sepulvedana. Los árabes, así mismo, llegaron a Sepúlveda, lo que hizo que pasara de manos musulmanas a cristianas y de cristianas a musulmanas según avanzaban unos u otros en sus luchas por ganar terreno en el largo periodo de la Reconquista, hasta que Sancho García, nieto de Fernán González, en el año 1010 y ante la decadencia del califato cordobés, la recuperara definitivamente.
En el siglo XI Alfonso VI confirma el Fuero que sus antepasados, los Condes Fernán González, García Fernández y Sancho García, concedieron a Sepúlveda, constituyéndose la villa como entidad política territorial. La Edad Media fue una época de esplendor para Sepúlveda en la que convivieron tres culturas, la católica, la musulmana y la judía. En el siglo XV la futura reina Isabel la Católica junto a su hermano infante-rey don Alfonso, ostentaron el señorío de la villa. En el año 1.468 los judíos fueron expulsados de la villa y pocos años después, en 1472, se reconoce la soberanía de los futuros Reyes Católicos. Durante la Guerra de la Independencia, las tierras de Sepúlveda vieron cómo se libraban batallas en ellas, y se hacían incursiones como las de El Empecinado, que tenía sus cuarteles en las cuevas del Cañón del río Duratón. Ya a mediados del siglo XX Sepúlveda es declarada Conjunto Histórico-Artístico y desde el 2016 forma parte de la Asociación los pueblos más bonitos de España.
Sepúlveda ofrece al visitante la grata experiencia de recorrer sus calles pausadamente, descubriendo románticos rincones y edificios blasonados, como la casa de los Proaño o casa del Moro, que junto a sus iglesias románicas y los lienzos y puertas de sus murallas, hablan de años y años de historia cargada de sucesos y vivencias de la gente que aquí habitó y que le dan a la villa su peculiar y bella estampa. La Plaza Mayor, de forma rectangular y con algunos pórticos, se construyó extramuros y en ella los restos del castillo, vigía incansable de la actividad de la villa. El castillo marcaba el límite de las murallas de la villa y en él se distinguen todavía tres épocas de construcción, los torreones de la muralla árabe del siglo X y que pertenecían al mismo tiempo al castillo; el edificio del siglo XV, del que se ven dos balconadas en los paños de la muralla y la fachada barroca que se le adosó en el siglo XVIII.
De las siete puertas que tuvo la muralla, alguna resiste el paso del tiempo formando parte de la actualidad de la villa, la Puerta del Azogue o del Ecce Homo, la Puerta del Río, o los restos de la Puerta de la Fuerza que se encuentra a las afueras, en uno de los caminos del Parque Natural de las Hoces del río Duratón y de la que parte una calzada romana que desemboca en el Puente de Picazos. En la parte más alta de Sepúlveda la iglesia de San Salvador, construida en el siglo XI, es considerada el edificio románico más antiguo de la provincia de Segovia. Tras la Puerta del Azogue se encuentra la iglesia románica de los Santos Justo y Pastor, de los siglos XII y XIII, declarada Monumento Nacional desde 1931, actualmente alberga el Museo de los Fueros.
Situada sobre una de las Hoces del Río Duratón, la iglesia de Nuestra Señora de la Peña, románica del siglo XII tiene una preciosa portada cuyo tímpano es una verdadera joya, donde el Cristo Juez apocalíptico está flanqueado por los símbolos de los evangelistas y debajo de Él un crismón. La iglesia alberga a la imagen de la Virgen de la Peña, patrona de Sepúlveda y su Comunidad de Villa y Tierra. En la parte trasera de la iglesia y aprovechando tan privilegiada situación, un mirador brinda una vista de las primeras Hoces del Río Duratón. La actual parroquia de la villa es la también románica del siglo XII iglesia de San Bartolomé. Otra de las cinco iglesias románicas que aún se mantienen en pie en Sepúlveda es la de Santiago, tiene una cripta subterránea donde se encuentran una serie de tumbas antropomorfas excavadas en la roca que podrían datar del siglo X. Hoy este templo alberga la Casa del Parque o Centro de Interpretación de las Hoces del Río Duratón desde donde se inicia una preciosa ruta senderista que se adentra en el Parque Natural de las Hoces del Río Duratón y que hará las delicias de peques y mayores.
Sepúlveda celebra sus fiestas patronales el 29 de septiembre en honor de la Virgen de la Peña. A los Santos Justo y Pastor los festeja el 5 de agosto y la Virgen de las Pucherillas tiene su día el 15 del mismo mes. San Marcos es celebrado el 25 y 26 de abril y el tercer fin de semana de julio Sepúlveda rememora la confirmación de sus Fueros.
La víspera de San Bartolomé, 23 de agosto, a las 10 de la noche, Sepúlveda se queda a oscuras para dejar ver las luces que los Diablillos, bajando por las escalinatas del templo, llevan a ambos lados de la cabeza semejando así como si salieran de entre las llamas, lo cierto es que surgen de detrás de una hoguera prendida un poco antes y escoba en mano persiguen al público allí reunido, rememorando, según reza la tradición, que ésta es la única noche del año en que San Bartolomé deja correr y trastear a sus anchas a los Diablillos, pero solo un rato pues una media hora más tarde éstos vuelven a subir hasta la iglesia y el santo les vuelve a atar.
Uno de los reyes de la rica gastronomía de Sepúlveda es el cordero lechal asado en horno de leña. En la villa, los figones, tabernas típicas de la Edad Media y hoy restaurantes, son los especializados en esta tradicional vianda.
La zángana, una de las dos campanas situadas en la espadaña que se eleva sobre el torreón central del castillo, anunciaba diariamente el "toque de queda", 33 campanadas precedían al cierre de las puertas de la muralla. En la actualidad la zángana y sus campanadas siguen formando parte de la tradición cultural, viva e inmaterial de la localidad.
Hasta Sepúlveda llegan diversas carreteras, como la SG-232 que la comunica con la cercana A-1 entre Burgos y Madrid, a la altura de las localidades de Boceguillas y Castillejo de Mesleón por un lado y con Turégano por el otro. Hasta Sepúlveda también llega la SG-241 que la une con Peñafiel entre otras localidades o la SG-V-2323 que surca parte del Parque Natural de las Hoces del río Duratón. Sin olvidarnos de las diversas opciones que se nos presentan de llegar hasta Sepúlveda desde la N-110 en su tramo correspondiente a la unión entre Segovia y la A-1.
Sepúlveda cuenta con servicio de líneas regulares de autobuses que la comunican con Madrid, Boceguillas, Santo Tomé del Puerto, Segovia, Peñafiel y Aranda de Duero.
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