Es un pequeño municipio de la comarca conocida como Campo de Gomara ubicado en la zona septentrional de la provincia de Soria, muy cercano a las estribaciones del Sistema Ibérico y que, aun situándose en una zona llana, cuenta con las elevaciones de La Cuesta y Valdeafuentes. La localidad de Aldealseñor está divida en dos barrios separados por el palacio, el Barrio de Abajo es más antiguo que el de Arriba. Según los restos arquitectónicos el origen de Aldealseñor puede remontarse a la época visigótica, aunque la mención documentada más antigua sobre la localidad es del año 1270 en un censo mandado elaborar por Alfonso X el Sabio. En la Edad Media, Aldealseñor era un pueblo prospero pero su mayor esplendor lo vivió entre los siglo XV al XVII gracias a la Mesta. La localidad perteneció a los señores de Morales primero y posteriormente fue posesión de los Río-Salcedo. Se regían por Concejo Abierto en la que todos los vecinos eran electores y podían ser elegidos y se reunían para solventar los temas a toque de campana. Aldealseñor desempeñó un activo papel durante las guerras entre castellanos, navarros y aragoneses.
El coqueto pueblo de Aldealseñor hace alarde de bonitas y sobrias casas señoriales del siglo XVI destacando sobremanera la casa-palacio de los Salcedo construida entre los siglos XIV y XVI, levantado sobre una edificación anterior del siglo X, de esta época conserva la torre que ha sufrido profundas modificaciones con el tiempo. En el siglo XVI, perteneciendo ya a los Salcedo, se le añadió un patio abierto y porticado de estilo renacentista. La fachada tiene dos puertas, una con un gran escudo con dos medallones y otra que da acceso a las escaleras del palacio. Junto al palacio se encuentra la ermita de San José. La iglesia Nuestra Señora de la Blanca o de las Nieves es de construcción románica, de la que sobrevive la capilla mayor y una portada sencilla, y gótica del siglo XVI, aunque le queda algún resto posiblemente visigótico. En su interior, se halla el panteón de la familia Salcedo, de estilo renacentista. Detrás de la iglesia se encuentra el ayuntamiento y frente a la puerta del templo se abre la plaza. También se puede admirar el lavadero, patrimonio histórico cultural, donde se reunían las mujeres y entre frota y restriega la ropa se ponían al día de dichos, hechos y andanzas.
Aldealseñor celebra sus fiestas el 15 y 16 de agosto en honor a la Virgen de la Blanca y San Roque y el 21 de septiembre celebra San Mateo.
Tradicionalmente los vecinos de Aldealseñor cuando se refieren al pueblo lo llaman la "Aldea". Una tradición del pueblo era la de pagar el piso y la entrada al mozo vecino, que es un pequeño impuesto, generalmente un convite, que tenía que pagar el joven forastero que cortejaba a una moza del lugar, a los mozos del pueblo. En la actualidad esto se salda y celebra con una merienda.
Antiguamente el nombre del pueblo era Aldea del Señor por ser la Aldea del Señor de la Casa y Torre de los Salcedos.
En la película documental, El cielo gira, de Mercedes Álvarez, que fue rodada en Aldealseñor y está basada en la vida de los habitantes de esta localidad, aparece la torre del palacio, una torre que ha estado ahí desde siempre, como escenario donde las vecinas del lugar recuerdan leyendas de fantasmas y de princesas que no sabían reír.
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A Aldealseñor se llega por la carretera comarcal SO-V-601 tomando desde Soria la dirección hacia Almajano y desde aquí la comarcal SO-V-6306 dirección a Magaña por Carrascosa de la Sierra.
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