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Se encuentra al sur de la sierras de Urbión y La Demanda y es un municipio de la provincia de Soria, en la comarca de Pinares muy cercano al Parque Natural del Cañón del Río Lobos. Aunque el origen del actual San Leonardo de Yagüe fuera, allá por el siglo X, un hospital de peregrinos que, situado en un cruce de caminos, estaba bajo la advocación del santo francés San Leonarde y era atendido por monjes benedictinos, y que siglos más tarde, a finales del XII, y por designios del rey castellano Alfonso VIII, la villa pasara a pertenecer al Monasterio de San Pedro de Arlanza, convirtiéndose de esta forma en villa abacial, en su término municipal hubo asentamientos poblacionales ya en la Edad de Bronce, como así lo demuestran los restos arqueológicos encontrados, así como existió en la Edad de Hierro un castro celtibero habitado cuyos habitantes fueron obligados a bajar al valle en la época romana y que fue el origen de Arganza, pequeño pueblo, hoy despoblado, cercano a San Leonardo de Yagüe, del que forma parte como barrio.
En el siglo XVI Juan Manrique de Lara, gracias a la intervención de Felipe II, compró a los monjes este pueblo y sus aldeas, Navaleno, Casarejos y Vadillo, fundando un mayorazgo y convirtiéndose en señor del territorio. Entre los años 1563 y 1567 y con permiso de Felipe II, Juan Manrique de Lara comenzó a levantar un grandioso castillo-fortaleza abaluartado. Al morir Don Juan en esta en el año 1570, fue su hijo Don Antonio quien terminó tan fastuosa obra allá por el año 1604. La villa de San Leonardo se dedicó a la carretería, como los otros pueblos de la comarca, y formó parte de la Junta y Hermandad Burgos-Soria de la Real Cabaña de Carreteros. En el año 1789 era villa cabecera del Concejo de San Leonardo, del Partido de Tierra de Roa en la Intendencia de Burgos, con jurisdicción de señorío y bajo la autoridad del alcalde ordinario que era nombrado por el Conde de Siruela. Años más tarde se constituyó como municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja y tenía por nombre San Leonardo de Arganza.
San Leonardo de Yagüe además de su rico patrimonio natural, que hace las delicias de senderistas y amantes de la naturaleza, como es el Cañón del Río Lobos, lugar además de Interés Comunitario y Zona Especial Protección de Aves, el Parque Natural sierra de Urbión y Laguna Negra, o la sierra de la Demanda, es una atractiva localidad que luce con orgullo entre sus edificios de típica construcción pinariega los vestigios de una pasada historia. La iglesia parroquial está dedicada a San Leonardo Abad, patrón del pueblo, de estilo herreriano del siglo XVII muy posiblemente construida sobre las ruinas de otro templo anterior, la fachada con puerta en el centro pertenece a una época anterior. La iglesia guarda en su interior verdaderas joyas arquitectónicas. En pie queda el Arco, que es una de las tres puertas del recinto amurallado de la localidad, se trata de la Puerta de Aranda que abría o cerraba los caminos hacia Aranda y El Burgo. También se pueden ver las dos casas construidas, en marcado estilo vascuence a mediados del siglo XVIII principios del XIX, por los ferrones vascos que se instalaron en la villa con el fin de trabajar el hierro, abundante en la zona, se las conoce por las Casas de los Ferrones. San Leonardo cuenta también con bonitas ermitas como la de la Virgen de la Vega, situada al sur del pueblo y construida sobre una anterior en el año 1785, la de San Blas o la de Las Angustias, esta última muy cercana a la ladera del castillo cuyos restos, situados sobre una loma, vigilan el devenir de la villa de San Leonardo.
Este palacio-fortaleza abaluartado fue construido en el siglo XVI principios del XVII. Juan Manrique optó por levantarlo en este emplazamiento, eligiéndolo de entre las demás villas que Felipe II le otorgó para la fundación de su Mayorazgo. La construcción, de estilo renacentista, fue más la mansión de un señor, con todo lujo de detalles, que un castillo de defensa, aunque sí tenía las características de los castillos medievales pero con la última tecnología constructiva defensiva traída del reino de Nápoles. Este castillo abaluartado fue el primero en su género en España y de aquí el modelo se exporto a las construcciones españolas de ultramar. Su fábrica es de base rectangular, con patio interior y dos plantas, cuatro baluartes en sus cuatro esquinas y portada con molduras clásicas. Una vez deshabitado sus piedras han servido de cantera para construcciones de numerosas casas del pueblo, incluso la parte alta del campanario de la iglesia lleva sus piedras. La visita a las ruinas del castillo, que siendo de propiedad privada fue cedido al Ayuntamiento de San Leonardo de Yagüe, es de acceso libre. La visita se puede completar acercándose al despoblado de Arganza para admirar la iglesia románica del siglo XI advocada a San Juan Bautista Degollado.
San Leonardo de Yagüe celebra sus fiestas patronales en honor a San Leonardo el día 6 de noviembre. El 22 de julio a quien se festeja es Santa María Magdalena. Las Candelas se celebran el día 2 de febrero y al día siguiente el 3 es San Blas el celebrado. El 1 de mayo es la fiesta de la pingada del mayo.
En San Leonardo de Yagüe concurren muchos actos tradicionales, la pingada del mayo, las Danzas de San Leonardo, que son consideradas danzas guerreras, o Las Ánimas que se celebra el día 2 de noviembre. En lo alto de los cerros del entorno de la villa, el alto de la Horca, el alto corral, la Loma o la peña de los Villejos, se encienden hogueras y entorno a ellas en un bote preparado y con una alambre como alargadera se introduce una piña ardiendo y dando vueltas al bote se canta "Al ánima, al ánima, la torre se ha caído".
El Camino de Santiago Castellano-Aragonés atraviesa la provincia de Soria siendo San Leonardo de Yagüe el último pueblo soriano por el que pasa en su discurrir hacia Burgos, pasando antes por Santo Domingo de Silos donde se une con el Camino de la Lana.
Hay autores que dicen que alrededor de la ermita de la Virgen de la Cuesta, edificada por pastores, se fue asentada y ampliándose la villa de San Leonardo y que debe su nombre al abad San Leonardo, que fue fundador de un monasterio que hubo en el lugar.
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San Leonardo de Yagüe se encuentra en pleno trazado de la nacional N-234 entre Soria y Burgos. Hasta la localidad también llegan la SO-920 uniéndola con El Burgo de Osma y Ucero, este último una de las puertas de entra al Cañón del Río Lobos, y la SO-934 que tras atravesar este paraje natural por el famoso Puente de los Siete Ojos la une con Santa María de las Hoyas entre otras localidades.
San Leonardo de Yagüe cuenta con servicio de autobús que diariamente y realizando el trayecto Soria-Burgos, le conecta con Salas de los Infantes y con los diversos pueblos de la ruta.
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