Situada en la orilla derecha del barranco de Maurien, afluente del río Salado, es un concejo del municipio del valle de Yerri, un extensísimo valle que se extiende de norte a sur desde las estribaciones montañosas de la sierra de Andía hasta el río Ega. En Lorca murió el 26 de noviembre de 1.150 el rey García IV de Pamplona. Entre Lorca y el término de Villatuerta, Gascón de Murillo fundó un hospital en el año 1.175.
La villa aparece documentada desde el siglo XIII al ser sede de la encomienda de San Salvador, dependiente de Santa María de Roncesvalles. En 1.847 tenía escuela, el vicario de la parroquia era presentado por el rey o el cabildo de Roncesvalles, dependiendo del mes en que la plaza quedaba vacante. Lorca tuvo su relevancia en la historia de las Guerras Carlistas.
En Lorca se encuentra la parroquia de San Salvador, que data de fines del siglo XII, aunque en el siglo XVIII y en el XX ha sido restaurada y reformada. Paseando por la calle Mayor vemos una casa del siglo XVII con escudo barroco del siglo XVIII. Otra casa, a un lado de la plaza, compuesta de dos cuerpos y ático y fechada en 1.782, así como varios escudos y blasones de los siglos XVII Y XVIII en diferentes fachadas. La cercanía de enclaves naturales como Montejurra, Urbasa o el embalse de Alloz nos dan pie para disfrutar de paisaje, paseos y caminatas.
Las fiestas patronales son en honor a La Ascensión del Salvador y se celebran a finales de mayo, sin fecha fija. El 15 de mayo, día de San Isidro, se oficia una misa. La fiesta del Valle se celebra, por sorteo entre los pueblos que lo componen, el primer fin de semana de junio.
Es tradición que el fin de semana anterior a las fiestas patronales, se vaya en romería a la ermita de San Cristóbal de Iraquí, donde se celebra una misa y se hace una comida popular. El domingo de Ramos después de la procesión se juntan todos los ramos en la plaza y se queman, las cenizas se guardan y se utilizan en la liturgia del miércoles de ceniza.
El rey Alfonso XII decidió apoyar a las tropas que estaban luchando en la II Guerra Carlista. En enero del año 1.875 convive con las tropas que están en tierras navarras y se apoderan de las posiciones del Carrascal, pero el general carlista Mendiri se replegó y atacó a las tropas del general Barges que se encontraban en Lacar. El éxito de Mendiri fue total, huyendo en desbandada las tropas alfonsinas o guiris. El rey Alfonso XII, junto con el mando de las tropas, estaban apostados en el fuerte de Monte Esquinza, en la ermita de San Cristóbal, situado estratégicamente entre los carlista de Montejurra y Santa Bárbara en Mañeru. Esta puede ser la explicación a que en Madrid haya una calle con el nombre de Monte Esquinza, perteneciente al pueblecito navarro de Lorca. Como chascarrillo curioso se oye a los lugareños de Lorca que debido al frio de esa mañana el rey se cubrió con ropas de pastor.
Se puede llegar por la autovía del Camino que une Pamplona-Logroño, enlazando con la NA-7320 en dirección Valle de Yerri y luego la NA-1110.
Hay servicio de autobuses de línea regular que hacen el trayecto Logroño-Pamplona y con parada en Lorca.
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