Está situada en la zona media oriental de Navarra, en una terraza de la margen izquierda del río Aragón, donde se unen la montaña y la Ribera de Navarra. El municipio de Sangüesa-Zangona está compuesto por tres núcleos, la ciudad de Sangüesa y las localidades de Rocaforte y Gabarderal. Sangüesa tiene un remoto origen, pues en su término se han encontrado restos arqueológicos que datan de la Edad del Bronce. Además en lugares como los Cascajos, El Castellón, El Real, San Babil, Santa Eulalia...se han hallado restos de asentamientos de la época romana. Se cree que el antiguo nucleo poblacional conocido por Sangüesa la Vieja estuvo donde se encuentra la actual Rocaforte y que, gracias a su estratégica situación fronteriza en el Reino de Pamplona, era un buen baluarte defensivo contra las huestes musulmanas, y por ello el rey Sancho Ramírez le concedió, hacia el año 1090, el fuero de Jaca.
Alfonso I el Batallador, en el año 1121, reconquistó la zona y repobló Sangüesa, desarrollándose así el Burgo Nuevo en la actual ubicación de la ciudad. Años después, y por las constantes disputas entre navarros y aragoneses, se levantaron en la villa unas potentes murallas de las que quedan algunos restos. Siendo Sangüesa, en el siglo XII, una localidad de paso y parada importante para los peregrinos que en su Camino hacia Santiago atravesaban los Pirineos por el paso de Somport, se dotó a la ciudad de numerosos hospitales, el de San Nicolás, el de la Magdalena, el de los Templarios... En el mismo siglo se construyeron barrios y parroquias, pero poco o nada queda de ellos por la orden de derribos dada por el cardenal Cisneros. Sangüesa fue cabeza de la Merindad del mismo nombre desde el siglo XIII, y tenía además, el título de “Buena Villa” con asiento en Cortes de Navarra; la reina Blanca le otorgó, en el año 1430, los privilegios de mercado como ayuda para reparar los daños causados por una crecida del río Aragón.
La ciudad mantuvo, dados sus rasgos militares, su condición de plaza fuerte hasta el siglo XVI y fue en 1665, por una gracia real y el pago de 6000 ducados, cuando obtuvo el título de ciudad. Durante la Guerra de Sucesión, a principios del siglo XVIII, fue sitiada y asolada y en el siglo XIX también fue escenario de la Guerra de La Independencia, contra los franceses, y de las Guerras Carlistas. Sangüesa ha sido desde siempre uno de los principales centros mercantiles de la montaña, por aquí pasaban los rebaños procedentes de los valles de Salazar y Roncal en su trashumancia hacia Las Bardenas, hasta ella llegaban las almadías, balsas hechas de troncos de madera para conducir los mismos por los ríos y a principios del siglo XX hasta aquí llegaba el desaparecido ferrocarril del Irati, que fue el primer tren eléctrico de pasajeros de España y cubría el trayecto Pamplona-Sangüesa.
Por Sangüesa pasa el Camino de Santiago desde hace siglos, lo que ha contribuido, en parte, en su historia y en la herencia arquitectónica que se puede ver por las calles de la ciudad. La iglesia románica de Santa María la Real fue donada en el año 1131 por Alfonso I el Batallador a la orden de San Juan de Jerusalén, está situada junto al puente sobre el río Aragón, a la entrada de la calle Mayor, luce una preciosa y famosa portada de esta época, la torre es gótica de los siglos XIII-XIV y tiene planta octogonal. El antiguo puente sobre el río Aragón, románico, mandado construir a finales del siglo XI por el rey Sancho Ramírez, fue reformado en el año 1892 y en uno de sus pilares se conserva una lápida con una inscripción romana «cornelia sibi et cornel» El convento de San Francisco de Asís cuya fundación se atribuye al propio San Francisco de Asís cuando pasó por Navarra a principios del siglo XIII en su peregrinar hacia la tumba del Apóstol Santiago y el convento del Carmen, también del siglo XIII, son los únicos que se conservan de los cuatro conventos que existieron en Sangüesa. La iglesia de Santiago el Mayor se comenzó a levantar en el año 1144 en un estilo románico aunque sus obras no finalizaron hasta el siglo XIV, la falta de capacidad de la iglesia de Santa María, ante la gran cantidad de feligreses del lugar y peregrinos del Camino, propició que se construyera esta iglesia advocada al Santo Apóstol Santiago.
De Sangüesa se dice que tiene un monumento en cada calle, su conjunto monumental está declarado Bien de Interés Cultural. El palacio de Ongay-Vallesantoro es un edificio del siglo XVII de estilo barroco, tiene una gran portada adintelada que luce además del escudo de armas de la familia, adornos coloniales de Méjico y Perú: sirenas, soles y bucraneos, cabeza de buey de cuyos cuernos pendían guirnaldas. En su fachada llama la atención uno de los aleros en madera más espectaculares de Navarra, con trece canes que representan animales fantásticos atrapando cabezas humanas, flora y frutas exóticas y fondos indios y figuras grotescas.
El palacio fortificado medieval de los reyes de Navarra es conocido también como del Príncipe de Viana. La Casa Consistorial es uno de los Ayuntamientos más antiguos de Navarra y ocupa un palacete de estilo renacentista del siglo XVI construido sobre una de las alas del palacio de los reyes de Navarra. En la calle Mayor, en la casa de los Sebastianes, nació el 25 de abril de 1503 Enrique II de Navarra. El palacio de los duques de Granada de Ega, del siglo XV, el de los condes de Guenduláin, barroco del siglo XVII. El crucero gótico llamado Cruz de San Lázaro o de los Azadones, el arco de Carajeas, la iglesia de San Salvador de los siglos XIII y XIV, son algunos de los monumentos que adornan el entramado urbanístico de Sangüesa, pero no hay que olvidar su ermitas por las que la gente del lugar mantiene una gran y devota tradición, la ermita de la Nora está a orillas del río Aragón, la ermita de San Babil, que aunque hay documentos del siglo XIV de otro anterior santuario, éste fue levantado en el año 1503 quedando enseguida bajo la protección de la Corona que la convirtió en real basílica, la ermita de Nuestra Señora del Camino o de las Nieves.
Sangüesa celebra sus fiestas patronales en honor a San Sebastián del 11 al 17 de septiembre, aunque el 20 de enero también le honra. El 3 de diciembre festeja al patrón de Navarra San Francisco Javier. La romería a la ermita de la Nora es el primer domingo de octubre. El 15 de agosto celebra la Virgen de Rocamador. A San Babil el 1 de mayo así como el 24 de enero se hace una romería a la ermita.
Sangüesa es una tierra de arraigadas tradiciones y esto le ha llevado a conservar oficios artesanales como la forja, el latón o el plomo, la apicultura, la talla en madera,...Otra tradición ancestral, en este caso religiosa, son las rogativas que durante el mes de abril los vecinos de Sangüesa, realizan en las ermitas, estas rogativas tenían lugar para pedir una climatología propicia para las cosechas.
El convento de Nuestra Señora del Carmen, cuyo origen está en el eremitorio carmelita levantado al otro lado del puente sobre el río Aragón, la actual ermita de la Nora, y que por motivos de seguridad en tiempos de guerra se trasladó a intramuros de la villa de Sangüesa allá por el año 1380, en la actualidad es el Conservatorio y Auditorio de Música. Conserva un bonito claustro gótico en el que cada verano se celebran las cenas medievales de Sangüesa, una actividad de gran prestigio gastronómico y cultural. Una de las salas del antiguo convento acoge una interesante exposición conocida como Museo de Relojes de Torre, antiguas maquinarias procedentes de campanarios de iglesias y ayuntamientos.
En la portada de la iglesia de Santa María la Real se relata por medio de esculturas la leyenda nórdica de Sigurd, un joven héroe que con ayuda del herrero-mago Regín fraguó de nuevo la fragmentada espada mágica de su padre, llamada Gram, y con ella y algunas enseñanzas que recibió de él sobre la lucha con dragones consiguió dar muerte al dragón Fafner, que custodiaba el famoso tesoro de los Nibelungos, el herrero le pidió como pago el corazón del temido dragón. Llegado el momento Sigurd se enfrentó a Fafner hiriéndole en el cuello y al brotar sangre de la herida unas gotas cayeron sobre la boca del joven y valiente Sigurd quien al momento se dio cuenta, maravillado, que, como por arte de magia, entendía el lenguaje de los pájaros quienes le dijeron que si se bañaba en la sangre del dragón se haría invulnerable, cosa que hizo sin lugar a dudas, pero como a Aquiles, durante el baño una hoja se le posó en la espalda haciendo que este punto fuera el único vulnerable de todo su cuerpo. Después el joven héroe le llevó el corazón del dragón al herrero saldando así su deuda.
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Hasta Sangüesa-Zangoza llega desde Tafalla la NA-132 que además de comunicarla con esta localidad lo hace también con la AP-15 y la N-121 entre Pamplona y Castejón. De la misma manera la NA-127 la une con Liédena y la A-21 conocida como la autovía del Pirineo entre Pamplona y Jaca, y por su otro sentido lo hace con la localidad aragonesa de Sos del Rey Católico. Igualmente existen otras carreteras locales que comunican Sangüesa-Zangoza con localidades cercanas como Yesa y Javier o Gabarderal y Cáseda.
Sangüesa cuenta con servicio de autobuses que diversas compañías gestionan y que la comunican con Pamplona, Javier, Yesa, el Valle del Roncal, Huesca, Zaragoza, Sos del Rey Católico, y los demás pueblos de las rutas.
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