Se encuentra en el centro del valle de Esteríbar bajo el monte Murelu, en la orilla derecha del río Arga. Durante la Edad Media hubo en la localidad de Zubiri un monasterio benedictino, el cual dependió de Leyre por una donación efectuada por el rey García el de Nájera en 1.040. Antigua villa de señorío realengo, cuyos vecinos, a título de «cazadores», debían pagar tributos anuales al rey y a Roncesvalles/Orreaga. El molino del lugar fue comprado por Santa María de Roncesvalles en 1.382.
En 1.802 funcionaba un molino harinero sobre el Arga y al pueblo, hasta las reformas municipales de 1.835-1.845, lo gobernaba el diputado del valle y un regidor del pueblo. Por esas fechas contaba también con escuela, y al maestro se le pagaba con el trigo que cada año le daban sus alumnos. A comienzos del siglo XX, Zubiri tenía dos posadas.
Aunque el pueblo se ha transformado recientemente, conserva alguna casa característica del siglo XVIII. Entre sus monumentos, destaca el Puente Medieval llamado de la Rabia, situado sobre el río Arga, consta de dos ojos de medio punto, es un puente legendario de estilo románico del siglo XII y la Iglesia de San Martín, de nueva construcción, ya que la original fue destruida tras la guerra carlista.
El tercer domingo de junio se celebra el día del Valle y el primer domingo de agosto son las fiestas del patrón San Esteban.
Según la tradición popular, las aguas de La fuente del agua de batueco, tienen propiedades curativas ya que al ser sulfurosas son buenas para la piel.
El Camino de Santiago, sucesor de la vía romana, entra en el Valle de Esteribar por Zubiri. Esteribar era conocido en la Edad Media como el “Valle de los Cazadores”; este nombre le venía dado por los privilegios de caza que tenían y por las piezas de caza que pagaban como tributo.
Según cuenta la leyenda, allá por el siglo XI, en la aldea de Zubiri todos los lugareños se afanaban en la construcción de un bonito puente de piedra sobre el río Arga. Sin embargo, parecía que algo impedía que concluyeran aquella obra. Ante la dificultad de levantar el pilar central se vieron obligados a excavar en la roca que tenía que soportarlo, cuál no sería su sorpresa cuando hallaron los restos perfumados de una joven. Era nada menos que el cadáver de Santa Quiteria, protectora de la rabia. Los quisieron trasladar a la catedral del reino de Navarra, pero al llegar a Burlada/Burlata, la mula se detuvo y no hubo forma humana capaz de hacerla avanzar. Entonces el cortejo pensó que era decisión de lo Alto que Santa Quiteria permaneciera para siempre en aquella villa caminera y allí se depositaron sus reliquias. Y dicen que bajo uno de los estribos del puente están enterrados los restos de la Santa y que si un animal rabioso es pasado tres veces bajo uno de sus arcos queda curado de este mal.
Por Zubiri pasa la carretera nacional N-135 que une Pamplona/Iruña con Roncesvalles/Orreaga.
Hay servicio de autobús de lunes a sábado que cubre la línea Pamplona/Iruña-Roncesvalles/Orreaga.
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8:05 h.24,8 km.
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