Pertenece al espacio natural de los Montes de Oca, en la vera de la carretera que une Burgos con Logroño. Su término está atravesado por el río Retorto afluente del Río Tirón y por el Camino de Santiago Francés. Hacia el año 1408 es cuando aparece por primera vez citado el pueblo de Espinosa del Camino, en un escrito de la catedral de Burgos, y en 1515 vuelve a ser nombrado en el libro de bienes del obispado. Perteneció al señorío del hospital de Villafranca. Fue uno de los catorce Lugares que formaban la Intendencia de Burgos durante el periodo 1785-1833, dentro de la jurisdicción de Villafranca Montes de Oca, en el partido de Juarros.
Era un pueblo con categoría de relengo y como tal tenía alcalde pedáneo y como otros de la zona se constituyó en ayuntamiento constitucional en el partido de Belorado a la caída del antiguo Régimen. Consta que tuvo hospital de pobres y peregrinos así como los clásicos elementos que hacían más fácil a los romeros el Camino.
En Espinosa se puede observar sus casas con estructuras de madera al más puro estilo de arquitectura popular de la zona, algunas de ellas lucen en sus fachadas escudos y blasones, dando fe de la importancia de la gente que en el pasado las habitó. Como en todas las pequeñas localidades, la iglesia parroquial resalta sobre el caserío, la de Espinosa, bajo la advocación de Nuestra Señora de la Asunción, es un modesto edificio renacentista del siglo XVI.
La espadaña de la iglesia se reedificó en el siglo XVIII y toda ella ha sido poco a poco engrandecida, colaborando en ello los habitantes del pueblo con dinero y mano de obra; tiene una portada de alabastro del siglo XVIII y en su parte alta hay una hornacina con la estatua policromada de San Indalecio del siglo XII. En sus alrededores se conservan aún extensos bosques autóctonos además de encontrarse un desfiladero de más de 5 km abierto por el río Oca en su discurrir hacia la comarca de la Bureba.
Espinosa celebra sus fiestas el 15 de agosto en honor de la Asunción de Nuestra Señora.
A la salida de Espinosa del Camino por la ruta jacobea se comienza a ver, en la cercania a Villafranca Montes de Oca, las ruinas del antiguo monasterio de San Felices de Oca, de entre los siglos VI al VIII y mencionado en el año 863. Estos restos del monasterio vienen a recordarnos que, según la tradición, este es el lugar en el que están enterrados los restos del fundador de la ciudad de Burgos, el conde Diego Rodríguez Porcelos. De este monasterio mozárabe los únicos vestigios que quedan son un arco de herradura y una ruinosa capilla advocada a San Felices.
En Espinosa del Camino el Camino Francés comienza su lento ascenso hacia los Montes de Oca. Antaño el trazado del Camino de Santiago y el Camino real coincidían en este tramo, pero en la actualidad el Camino jacobeo actual atraviesa el pueblo por su larga calle.
Espinosa del Camino se encuentra al borde de la N-120 que une Burgos con Logroño, en pleno trazado del Camino de Santiago.
Existe servicio de autobús diario que cubre el trayecto Burgos-Logroño con parada en Espinosa del Camino.
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